Aquí podemos ver como armar el Robot seguidor de linea pero hay que combinar la programación con uno que evita obstáculos

ROVER SEGUIDOR DE LINEA Y EVITA OBSTÁCULOS CON DRIVER L298N

Descripción:

Este robot puede funcionar como seguidor de linea, evasor de obstáculos y puedes controlar sus movimientos vía bluetooth desde una App.

Lista de materiales

1 Kit chasis de carro con tres ruedas
2 Motorreductor
1 Cable con switch1 Arduino UNO
1 Cable micro USB
2 Baterías de respaldo Power Bank 5V 2600mAh
1 Puente H
2 Protoboard 170 Puntos
11 Separadores de Longitud: 8 mm
23 Tornillos M3x6 (tienen Ancho 3mm y Longitud: 6 mm )
3 Tornillos M3x10 (tienen Ancho 3mm y Longitud: 10 mm )
3 Tuercas M3 (para tornillos de 3mm de ancho)
5 Módulos sensor óptico reflectivo TCRT5000
1 Sensor Ultrasónico HC-SR04
8 Cables dupont macho a macho de 10cm
9 Cables dupont macho a macho 20cm
7 Cables dupont macho a macho de 10cm
16 Cables Dupont Macho Hembra de 20 cm
2 Sujetadores de 3 mm
1 Cautín

Desarrollo

Retirar la protección de las piezas de acrílico.

Solda los cables a los polos de los motores. Es importante soldar de la misma manera que se muestra en la imagen, de lo contrario los motores podrían girar hacia el sentido opuesto.

Coloca los soportes de acrílico al chasis.

Coloca motores y tornillos en los soportes.

Coloca las ruedas y los encoders en los motores.

Coloca los separadores de 25mm a la rueda loca.

Monta el Arduino UNO al chasis.

Coloca el protoboard

Conecta el puente H tal como se muestra en el diagrama

Para verificar que los motores se muevan correctamente hay que ejecutar el programa, desde el siguiente enlace .
El robot se debe de mover Adelante por 1 segundo, después a la izquierda durante 1 segundo, después atrás durante 1 segundo, después a la derecha durante 1 segundo y espera 1 segundo para volver a realizar los movimiento una vez mas:

Si los motores no se mueven en esa secuencia verificar conexiones

Colocar los separadores de metal de 8mm a los sensores

Este programa es solo una prueba para comprobar que la etapa de los motores esta armada correctamente. Si los motores no se mueven en esa secuencia verifica que tus conexiones esten bien hechas

Ya que estas seguro que las conexiones anteriores esten correctas coloca los soportes a los sensores.

Coloca el segundo protoboard (el que tiene cinta doble tal como se muestra en la imagen) Apartir de aquí se giro el carrito 180° para poder trabajar mas cómodo

En este proto ira montado el modulo bluetooth y el sensor ultrasonico, coloca primero el modulo bluetooth.

Conecta el modulo bluetooth según el siguiente diagrama NOTA: Los colores de los cables de los diagramas y los colores de los cables de la conexión en físico no son los mismos

Para seguir con la conexión del sensor ultrasonico es recomendable tomar la alimentación vcc y gnd, tal como se muestra en la imagen

Monta el modulo ultrasonico

Conectalo según el diagrama: NOTA: Los colores de los cables de los diagramas y los colores de los cables de la conexión en físico no son los mismos

Conecta los módulos ópticos reflectivos TCRT5000
NOTA: Los colores de los cables de los diagramas y los colores de los cables de la conexión en físico no son los mismos
Es importante revisar las terminales de los sensores ya que existen dos tipos de distribuciones de pines: